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电子发烧友网>电子资料下载>电子资料>自动地板消毒机器人

自动地板消毒机器人

2022-11-10 | zip | 0.08 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

描述

COVID-19 挑战

2019 年冠状病毒病 (COVID-19) 是由严重急性呼吸综合征冠状病毒 2 (SARS-CoV-2) 引起的传染病。它于 2019 年 12 月在中国湖北武汉首次发现,并导致了一场持续的大流行。

该病毒主要通过密切接触在人与人之间传播,[最常见的是通过咳嗽、打喷嚏和说话产生的小飞沫。液滴通常落到地面或表面上,而不是通过空气长距离传播。传播也可能通过能够长时间悬浮在空气中的较小液滴(称为气溶胶)发生。气溶胶传播可能发生在某些医疗程序期间,并且可能发生在通风不足的拥挤室内空间中。不太常见的是,人们可能会通过触摸受污染的表面然后触摸自己的脸而被感染。

由于医院是最具传染性的场所,并且挤满了不同情况的患者,因此有必要对医院场所进行消毒,以减少 COVID-19 的传播。为此目的使用人力也不是一种选择,因为清洁过程可能导致人类自己和其他接触者感染疾病。该项目是建立一个自动运行的机器人,通过消毒剂自动清扫地板来对医院地板进行消毒。甚至避免在工作时与人直接接触。

逐步搭建机器人

1.建立机器人追逐

机器人追逐应该足够包含 2 个连接到直流电机的轮子用于移动目的,一个轮子连接到机器人下方的另一个直流电机,以便通过在轮子下方粘贴海绵/擦洗器将其用作清扫器。它应该能够携带一个带有微型水泵的水瓶,并且应该有一个用于传感器单元的平台。伺服电机用于在需要时转动超声波传感器。将它们固定在机器人追逐前方的平台上。焊接的 PCB 板可用于连接组件或面包板。为远离电子设备的水瓶和迷你水泵创建一个平台。

2. 电子产品

poYBAGNsSyOATS9nAAhS4lPQZBs683.jpg
 

 

Arduino Nano用于控制伺服电机、超声波传感器、L293D电机驱动IC和Mini水泵的运行。

L293D电机驱动器

L293D IC 的 16 个引脚按以下方式连接。

引脚 1:+5V(启用电机驱动器 1)

引脚 2:Arduino 数据引脚 D2(电机控制

引脚 3:电机 1

引脚 4:接地

引脚 5:接地

引脚 6:电机 1

引脚 7:Arduino 数据引脚 D3(电机控制)

引脚 8:+12v(外部电机供电

引脚 9:+5V(启用电机驱动器 2)

引脚 10:Arduino 数据引脚 D4(电机控制)

引脚 11:电机 2

引脚 12:接地

引脚 13:接地

引脚 14:电机 2

引脚 15:Arduino 数据引脚 D5(电机控制)

引脚 16:+5v(IC 电源

现在使用 Arduino 数据引脚 D2、D3、D4 和 D5 可以控制连接到移动轮子的直流电机。

超声波传感器

使用的传感器是与 Arduino 兼容的 HC-SR04,它包含如下四个 ip/op 引脚。

 

pYYBAGNsSyaAYRs0AAAn-kcNCHI264.jpg
 

 

为了产生超声波,我们需要将触发引脚设置状态10 µs 这将发出一个 8 周期的音爆,该音爆将以声音的速度传播,并将在 Echo Pin 中接收。Echo Pin 将输出声波传播时间(以微秒为单位)。

如果物体距离传感器 20 cm,声速为340 m/s或 0.034 cm/µs。但是您从 Echo 引脚获得的结果将需要双倍的时间,因为声波需要向前传播并向后反弹因此,为了获得以厘米为单位的距离,我们需要将从回波针接收到的传播时间值乘以 0.034,然后除以 2。

触发引脚连接到 arduino 数据引脚 9,回波连接到 arduino 数据引脚 9。

伺服电机

伺服电机引脚如下。

1.+Vcc

2.伺服控制

3.地面

伺服控制连接到Arduino数据引脚9,头文件servo.h包含在控制程序中。将伺服电机设置为 0 度将使超声波传感器向右旋转,将其设置为 180 度将使传感器向左旋转。

-------------------------------------------------- -------------------------------------------------- ------------------

将清洁电机(电机 3)连接到 Arduino 引脚 D6,将水泵连接到 Arduino 引脚 D7。

根据原理图焊接。使用 Arduino IDE 软件将代码上传到 Arduino Nano。

在职的

机器人测量到障碍物的距离,如果距离大于 12 厘米,则向前移动。如果低于 12 厘米,机器人停止并使用伺服电机将超声波传感器向右转动,然后测量到右侧障碍物的距离,然后向左转动并测量左侧障碍物的距离。机器人将转向距离较远的一侧并继续前进。水泵开始将消毒剂泵送至清洁海绵/洗涤器,电机3在通电后立即旋转固定在轮子上的清洁海绵/洗涤器。要为 arduino nano 供电,请使用支持 USB 电缆的可充电(便携式)电池,因此机器人是可充电的。

 


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