Arduino通过网络精确控制直流电机的位置

描述

示范

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这个怎么运作

当用户从智能手机或 PC 上的网络浏览器访问 PHPoC [WiFi] Shield 的网页时，Arduino 和网络浏览器之间将创建一个 WebSocket 连接。WebSocket 连接允许在 Web 浏览器和 Arduino 之间实时交换数据，而无需重新加载网页。

当用户在网页上旋转指针时，旋转的角度将被发送到 Arduino。Arduino将角度转换为等效位置（单位为脉冲），然后使用PID算法将直流电机旋转到等效位置。

Arduino 的 PID 库可在此处获得。它还包含位置和速度的自动调整功能。

角度到位置计算

假设：

• 增量编码器分辨率（每转计数）：ENC_RESOLUTION
• 齿轮比：GEAR_RATIO

来自编码器的信号将由直流电机控制器解码。直流电机控制器充当正交解码器，它将每转的脉冲数增加四倍 (x4)。

我们有：

• 一转 <=> 360 度 <=> ENC_RESOLUTION * GEAR_RATIO * 4
• 角度 <=> 位置

=> 位置 = 角度 * ENC_RESOLUTION * GEAR_RATIO * 4 / 360

我用的电机有：

• ENC_RESOLUTION = 13
• GEAR_RATIO = 100

=> 位置 = 角度 * 13 * 100 * 4 /360

（见 Arduino 代码第 68 行）

接线

• 在 Arduino 上堆叠 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield
• 在 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield 上堆叠直流电机控制器 PES-2604
• 将直流电机控制器的接线端子连接到直流电机和直流电机电源，如下所示：
• 接线端子 - VM <----> (+) 线 - 直流电机电源
• 接线端子 - GND <----> (-) 线 - 直流电机电源
• 接线端子 - M1+ <----> (+) 线 - 直流电机
• 接线端子 - M1- <----> (-) 线 - 直流电机
• （可选）将直流电机控制器的编码器端口连接到直流电机的编码器引脚，如下所示：
• 编码器 1 - 5V <----> Vcc - 直流电机的编码器
• 编码器 1 - GND <----> GND - 直流电机的编码器
• 编码器 1 - 1A <----> A 相 - 直流电机的编码器
• 编码器 1 - 1B <----> B 相 - 直流电机的编码器
• 编码器 1 位于编码器端口的上排。更多细节在这里

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