通过WiFi控制连续旋转舵机的位置

描述

许多位置控制使用步进器，因为它们易于处理且便宜。RC 伺服器也很简单且便宜，但它们仅限于半转。连续旋转伺服系统可以做超过半圈，但我们无法控制位置。该项目添加了一个廉价的 磁性编码器，该编码器安装在伺服器内部以添加位置感测。 

这意味着单次旋转现在包含 4096 步或离散角度，但可以实现任何所需的转数或步数值。请记住，这些伺服系统不会赢得任何速度竞赛。

但是为了让我们中的许多人对这个项目更感兴趣，MKR1000 的使用让我们也可以通过无线方式进行控制。

我有一组命令，可用于 USB 通信或通过 WiFi 进行 UDP 通信。这意味着您可以学习和测试它如何连接到您的计算机 USB，然后您可以将模块移动到另一个位置并进行无线访问。 

对于无线通信，我使用 UDP 协议和端口 23。设备 IP 地址在开始时报告给串行终端，因此您可以了解开发板将使用什么 IP。请记住在源代码中插入两个重要值：您的 wifi 网络名称 (SSID) 和密码。

有一个非常小的电路，可以在一个小型 SOIC-8 适配器板上完成，以插入伺服系统的内部。

连续旋转需要进行一些更改以接受磁性编码器，因此我必须 设计并打印一个部件 来固定附在输出轴上的磁铁。您可以在下面看到一些将编码器添加到伺服的过程。

为了无线访问控制器，我们首先需要知道它的 IP 地址，为此我们需要使用 Arduino IDE 串行监视器：

 

一旦我们知道要连接的 IP 地址，我们就可以使用 netcat（或 nc）命令连接到控制器并发送命令。我以前使用过 telnet 工具，但我 意识到 使用 UDP 可以获得更好的性能和稳定性。

 

在上图中，发出了三个不同的命令。第一个 'h' 列出可用命令的帮助。接下来是“q”，它报告管理伺服电机闭环控制的 PID 控制器的当前值集。第三个命令 '?' 报告输出轴的位置、控制器输出和目标位置。

我在这个项目中使用了一个连续旋转伺服系统，因为它有自己的电力电子设备，但是如果你引入一个 h 桥控制电子设备并对控制代码做一个小的改动，这个项目可以很容易地适应其他类型的直流电机.

配置完所有内容后，最有趣的命令是“X”命令，它允许将伺服器发送到任何所需位置。例如 X5000 会将其发送到位置 500，根据您的设置，该位置将是一定数量的英寸。负数也是允许的，但这取决于您将运动平台的零设置在何处。