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互联网上已经有很多平衡机器人项目，但我也想制作一个。更具体的说，我想要做一个迷你平衡机器人。
机器人应该从带有蓝牙连接的自制遥控器获取信息，这样我们就可以四处走动。但在内部，机器人还应该从 IMU 模块获取信息并计算角度的 PID 值，这样它就不会坠落并且始终能够保持水平。
该方案所需的部件：
我们需要步进驱动器，它可以是基本的 A4988，但更好的是，TMC2225 驱动器可以实现更好的静音运动。我们需要两个 NEMA 17 电机、MPU6050 陀螺仪/acc 模块、一个小型 5V 降压转换器、一个 3S 电池、两个 HC-05 蓝牙模块，一个用于机器人，另一个用于遥控器。此外，我们还可以添加一个小的 OLED 屏幕，以便为机器人创建面部。作为小型设备，我们需要一个 ATMega328p-AU 芯片、16MHz 谐振器和一些 SMD 电阻器和电容器。还有一个小型 SMD 蜂鸣器和一些 LED。
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