Arduino上的伺服触发器固件

描述

这个项目的动机

作为一个更大项目的一部分，我目前正在开发一个以传感器为中心的平移/倾斜系统，该系统使用 2 个伺服系统，每个伺服系统上都有实时电位计位置数据。我一直在寻找一种方法来根据所连接的传感器进行不同的扫描“模式”。Sparkfun 的伺服触发器固件似乎是一个很好的起点，但它只允许一个伺服，并且必须通过一系列跳线、按钮和电位器进行配置。我编写这段代码是为了将另一个伺服系统添加到混音中，并允许对不同的有限状态机 (FSM) 进行软件配置。伺服触发器基于ATTiny84 ，

为什么不直接使用 Arduino 伺服库？

在互联网上搜索 16 位定时器、脉冲宽度调制、有限状态机、相量、Delta、线性插值以及狮子、老虎和熊大约 4 天后，我问了自己同样的问题。这就是让我继续前进的原因：

• 尽管我坦白承认，在开始这个项目之前我从未听说过有限状态机！伺服触发器固件已经为 FSM 设置了内置逻辑，我读得越多，我就越喜欢知道伺服“在哪里”的想法。此外，我认为它会与我为下一个项目计划的电位器反馈系统很好地结合。

• 完全控制驱动伺服系统的脉冲宽度，精确到微秒——这里没有抖动的伺服系统。我的廉价示波器（如果您要进行此类开发，我建议您使用）显示非常干净、稳定的脉冲，并且伺服系统运行非常平稳。

• 它占地面积小。以后，如果我不需要特定的 FSM，或者根本不需要 FSM，我可以自信地将其从代码中取出以节省宝贵的内存。将伺服触发器升级到 ATMega328 给了我一些喘息的空间，但正如我之前所说，这是一个更大难题的一小部分。

• 最后但同样重要的是：我喜欢挑战。

它并不完美，但这仅仅是个开始。在撰写本文时，我已将 3 个 FSM 从原始代码移植到 G2G_FSM 库：astableFSM、bistableFSM 和 oneshotFSM，它们可以在 Arduino 的主要 .ino 代码中配置。

G2G_FSM 库是我对未来开发的概念验证，也是我理解 Delta、相量、线性插值和一般 FSM 所涉及数学的大门。这段代码的主要目的是帮助我计划我对更大项目的攻击，并继续深入研究这段精彩的代码。我希望有人发现它对他们的下一个项目有用。我欢迎您提出任何意见、建议或问题。