中断线程处理程序开源

描述

介绍

我创建这个库是因为我需要三个线程，而且我需要其中两个线程在精确的时间运行，而不管其他线程在做什么。第一个线程处理串行通信。第二个是使用 Eigen 库使用浮点矩阵乘法运行卡尔曼滤波器。第三个是快速电流控制回路线程，它必须能够中断矩阵计算。

什么时候应该使用这个库：

• 当您需要您的 Arduino 同时做多件事时。尤其是当您有一些代码需要很长时间才能执行并且有些代码需要经常运行时。
• 当您想要一个干净且易于使用的 C++11 接口来创建具有 lambda 函数的线程时。
• 当您想避免预分配线程堆栈大小时。

有关更深入的详细信息，请参阅自述文件。

怎么运行的

每个循环线程都有一个优先级和一个周期。如果优先级高于当前执行线程的线程到达其下一次执行时间，调度程序将暂停当前线程并切换到更高优先级的线程。一旦高优先级线程完成其执行，调度程序就会切换回前一个线程。

ThreadHandler库的调度方案如下：

1) 最高优先级优先。

2）如果优先级相同，则截止日期最早的线程最先执行。

3) 如果两个线程的截止时间相同，则第一个创建的线程将首先执行。

4) 一个线程只能被优先级更高的线程中断。

5) 一旦线程正在执行，它将阻塞所有优先级较低的线程的执行，直到运行函数返回。

6) 与 ThreadHandler 线程相比，循环函数的优先级为 -128。

如何使用

可以通过 C++ 继承创建线程

class MyThread : public Thread
{
public:
 MyThread() : Thread(priority, period, offset){}
 virtual ~MyThread(){}
 virtual void run()
 {
     //code to run
 }
};

或者通过 createThread 和 lambda 函数

Thread* myThread = createThread(priority, period, offset,
 []()
 {
     //code to run
 });

Thread 对象在创建时会自动连接到 ThreadHandler。

要开始执行创建的线程对象调用：

ThreadHandler::getInstance()->enableThreadExecution();

推荐知识

要毫无问题地使用这个库，您应该了解 C++ 并具有一些关于多线程编程和线程安全的知识。