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无刷直流电动机基本转动原理等内容请参考《基于霍尔传感器的无刷直流电机控制原理》、《基于反电动势过零检测法的无刷 直流电机控制原理》与《以GD32F30x为例定时器相关功能详解》，BLDC基本原理及基础知识本篇不再赘述。 直流无刷电机由于定子绕组的反电动势与电机的转速成正比，所以电机在静止时反电动势为零或低速时反电动势很小，此时无 法根据反电动势信号确定转子磁极的位置。因此，反电动势法需要采用特殊启动技术，从静止开始加速，直至转速足够大。通 过反电势能检测到过零时，再切换至直流无刷电机运行状态。这个过程称为“三段式”启动，主要包括转子预定位、加速和运行 状态切换三个阶段。这样既可以使电机转向可控，又可以保证电机达到一定转速后再进行切换，保证了启动的可靠性。
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