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栽苗机育苗移栽是农业生产过程中的一个重要技术环节，它具有对气候的补偿作用 和使作物生育提早的综合效益，同时它可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益 均非常可观。但是目前国内移栽机的送苗系统自动化程度不高，其控制系统总体上存在 着定位精度不高，柔性和可靠性差 ; 控制性能不稳定，智能化程度较低 ; 作业效率不高等 问题，这些问题亟待解决。 苗盘间歇式步进输送定位系统在栽苗机的送苗系统中占有重要的地位，输送定位的 精度能够反映整个送苗系统的优劣。苗盘的输送定位是靠步进电机控制完成的，也就是 说采取那种有效的控制方式对提高步进电机的输送定位精度有重大意义。 本文首先介选择了两相式混合步进电机作为本系统的执行机构。其次介绍了两相混 合式步进电机数学模型的发展过程并选择以 Leanhouts 模型为参考对象，之后详细列出 了本文所研究的两相混合式步进电机的数学模型，并查阅了相关的参数。
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