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增量式PI控制器的C语言描述：
从上面的程序可以看出，增量式PI控制器有两个特点： 一是积分项没有积分累积，其优点是只需要当前时刻和上一时刻的偏差即可计算，不需要存储每一时刻的偏差，因此占用的内存空间小，计算更快，也不需要对积分项作出限幅。直流电机的速度环控制 需要频繁进行计算才能保证最大程度的匀速，且速度环目标速度一般不会有大幅度变化，和增量式PI控制器的优点完美契合； 二是保留了积分项但是抛弃了微分项，保留积分项的原因是电机是一个需要持续输出的系统（电机需要无时无刻地转动），如果没有积分项，当电机到达目标速度后，由于此时误差=0，控制器将不会再 有任何输出。而电机没有了输入其速度将开始下降，当电机速度开始下降时，控制器的误差又≠0，此时控制器又开始输出控制量。这样往复振荡最终停下的速度≠目标速度，也就是产生了静差。而消除 静差的方法就是加入积分项，积分项拥有“记忆”，主要用于持续跟踪过去，当稳态静差产生后，积分项将负责弥补这之间的误差。相比之下微分项的作用微乎其微，可以忽略。
从上面的程序可以看出，增量式PI控制器有两个特点： 一是积分项没有积分累积，其优点是只需要当前时刻和上一时刻的偏差即可计算，不需要存储每一时刻的偏差，因此占用的内存空间小，计算更快，也不需要对积分项作出限幅。直流电机的速度环控制 需要频繁进行计算才能保证最大程度的匀速，且速度环目标速度一般不会有大幅度变化，和增量式PI控制器的优点完美契合； 二是保留了积分项但是抛弃了微分项，保留积分项的原因是电机是一个需要持续输出的系统（电机需要无时无刻地转动），如果没有积分项，当电机到达目标速度后，由于此时误差=0，控制器将不会再 有任何输出。而电机没有了输入其速度将开始下降，当电机速度开始下降时，控制器的误差又≠0，此时控制器又开始输出控制量。这样往复振荡最终停下的速度≠目标速度，也就是产生了静差。而消除 静差的方法就是加入积分项，积分项拥有“记忆”，主要用于持续跟踪过去，当稳态静差产生后，积分项将负责弥补这之间的误差。相比之下微分项的作用微乎其微，可以忽略。
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