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直流电机是我们生活中最为常见的一种电机，同时也是产品开发过程中应用非常广泛的一种电机，其中直流电机又分为直流有刷电机和直流无刷电机（当然按照其他标准可以有 别的划分）。直流有刷电机虽然使用寿命上不如直流无刷电机，但是由于其控制简单，成本低，原理也比较简单，依旧被大规模使用。 当然，尽管大家都说直流有刷电机简单，但是其实往往很多人对于直流有刷电机的控制也仅仅只停留在表面，对于其内部的一些控制原理并没有弄的太明白，仅仅达到了可以简 单控制使用的程度，但是当遇到一些复杂情况，或者想要对其控制更为深入，或想要使得设计的产品更加稳定时，就有点捉襟见肘了。 本篇博文将从电磁学原理的角度开始概述直流电机如何转动，并梳理一些实际项目应用场景中遇到的问题以及解决方案，同时对解决方案的原理进行描述，主要目的是一 方面用来做个人知识的梳理记录，另一方面开源共创的思想，帮忙有需要的童鞋
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