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电流环：最内环，此环在伺服启动器内进行，装在线圈上的霍尔元件通过检测磁场强度转化为电流，把电流负反馈给输入端。电流环是控制的根本，任何控制都是通多电流来作为媒介控制的。可 用于转矩控制，通常有重力负载情况下使用。例如如果10V对应5N的力，如果负载低于5N电机正转，如果高于5N电机反转。 速度环：通过检测电机编码器的信号频率来获得电机速度。它的环内PID输出直接就是电流环的设定输入，所以速度环包括了速度环和电流环。用于速度控制。 位置环：最外环，通过检测电机编码器的计数并获得转动角度，通过编码器的频率获得速度。位置环内部PID运算后的输出是速度环的设定输入，位置环的运算包括了所有环的计算，所以运算量最 大。用于位置控制，由于位置模式对速度和位置都有严格的控制，所以一般用于定位装置。
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