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在对物理系统进行仿真或控制系统设计时，物理系统的数学模型是必不可少的。所谓
的自然科学(natural science)，实际上就是分门别类地研究各种物理、化学等现象并使用
各种形式的模型来描述和再现这些现象的学问。工程学中通常使用的模型是以微分方程、
差分方程或者统计数据形式表达的模型。可以说，现代控制系统的设计基本上都是基于实
际控制对象数学模型的。
然而，用数学模型不可能做到完美地描述实际物理系统的物理现象。即使能做到，也
只会使模型不必要地复杂，从而难以抓住主要矛盾。工程实践尤其如此。因为大多数工程
系统不是与外界隔绝的，它们不断受到来自周围环境的影响。这些外界影响很难用模型准
确地描述。这就是说，实际系统与其数学模型之间存在着差距。这个差距叫做模型不确定
性(model uncertainty)。鲁棒控制的目的就是，提炼出模型不确定性的特征性质，并把有
关模型不确定性的信息充分运用到控制系统的设计中，以求最大限度地提高实际控制系
统的性能。
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