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汽车行业具有高事故率和交通拥堵等带来等燃油消耗问题，在这种背景下V2X应运而生。 相对普通无线通信，车联网通信具有：节点高速移动，干扰环境复杂，高频度和周期性数据传输，多个车辆节点间并发通信等挑战。 车辆通信经历广播，车载导航和3G/4G信息服务，传感器和导航(ADAS)，网联汽车(LTE-V2X)，智能网联汽车(NR-V2X)等阶段。 与单车只能相比，V2X技术属于主动安全技术。自动驾驶发展至今基本已经解决了感知，决策和执行等核心问题，但却在真实场景应用上面临极端场景，无法预测的行人等挑战。在自动驾驶测 试时，里程数并非唯一指标，场景覆盖性更为重要。 按照公路协会《车路协同自动驾驶发展报告》车路协同自动驾驶阶段划分如下： 阶段1：信息交互协同，系统参与者对信息的采集和融合 阶段2：感知预测决策协同，系统参与者对环境信息的全面采集和驾驶决策层面 阶段3：控制协同，系统参与制对环境信息全面采集，驾驶决策和控制执行全层面，部分场景应用 阶段4：车路一体化，全场景应用
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