使用Raspberry Pi进行汽车诊断

描述

为了帮助 Linux 开发人员加快开发速度，Intrepid Control Systems 在今年早些时候宣布了一个名为libicsneo的开源 API 。它可以与python_ics一起使用，将 Intrepid 车辆网络硬件集成到任何运行 Linux、Mac 或 Windows 的 Python 应用程序中。在本教程中，您将学习如何使用 Raspberry Pi 和任何 Intrepid 工具（例如ValueCAN 4系列）发送和接收高速 CAN 或 CAN FD 消息。请参考 API 以获取支持的硬件列表。我们将使用ValueCAN 4–2双通道 CAN 或 CAN FD。

硬件设置

使用DB-9F 到 OBD-II 电缆将ValueCAN 4–2连接到neoOBD2 模拟器（可选）以接收或传输 CAN 消息，而不是汽车。

在开始之前，请确保您具有以下依赖项：

• CMake 3.2 或以上
• GCC 4.7或以上，推荐4.8+
• libusb-1.0–0-开发
• build-essential 被推荐

构建 libicsneo 项目并将 libicsneoleagacy.so 文件链接到您的 Python 项目。

打开终端

克隆 libicsneo git 存储库：

git clone “https://github.com/intrepidcs/libicsneo.git”

检查是否安装了所有依赖项：

cd libicsneo/
git submodule update — recursive — init
sudo apt install build-essential ninja cmake libusb

创建一个构建文件夹并制作项目：

mkdir -p build && cd build && cmake ..make

安装 python_ics

要安装 python_ics，您可以使用以下任一命令：

sudo python3 -m pip install python_ics 

要么：

sudo pip3 install python_ics

创建一个新的 Python 项目并复制粘贴 python_ics 中的示例代码，或者您可以从GitHub 页面下载open_device_example.py：https://github.com/intrepidcs/python_ics/blob/master/examples/open_device_example.py

打开Python IDE并通过在脚本顶部添加此行来链接 libicsneolegacy.so

ics.override_library_name(“/home/pi/libicsneo/build/libicsneolegacy.so”)

运行你的 Python 文件

请注意，如果您没有看到您的设备，请尝试关闭树莓派，然后在插入设备的情况下重新打开。

接收消息

使用此函数接收 CAN 消息：

def receive_can(device):    
    msgs, error_count = ics.get_messages(device)
    print("Received {} messages with {} errors.".format(len(msgs), error_count))
    for i, m in enumerate(msgs):
       print('Message #{}\t'.format(i+1), end='')
       print('\tArbID: {}\tData: {}'.format(hex(m.ArbIDOrHeader), [hex(x) for x in m.Data]))

传送讯息

使用此函数传输 CAN 消息：

def transmit_can(device):
    msg = ics.SpyMessage()
    msg.ArbIDOrHeader = 0x01 # CAN Arbitration ID
    msg.Data = (1,2,3,4,5,6,7,8) # Data Bytes go here
    msg.NetworkID = ics.NETID_HSCAN # First channel of CAN
        # msg parameter here can also be a tuple of messages
    ics.transmit_messages(device, msg)

回顾一下：

• 构建 libicsneo 项目
• 安装 python_ics
• 将 libicsneolegacy.so 文件链接到您的 python 项目

您可以在https://libicsneo.readthedocs.io/en/latest/阅读 libicsneo 的完整文档，在https://python-ics.readthedocs.io/en/2.15/阅读Python 文档。