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电子发烧友网>电子资料下载>电子资料>如何让Arduino使用雷达避开障碍物

如何让Arduino使用雷达避开障碍物

2023-06-26 | zip | 0.00 MB | 次下载 | 2积分

资料介绍

描述

在本教程中,我们将使用连接到伺服电机的 HC-SR04 超声波传感器制作带有雷达的 Arduino 避障机器人汽车。

为什么这个项目比其他所有“避障车”项目都好,因为那里的大多数项目只检测前面的障碍物,然后伺服检查左侧或右侧并决定机器人应该去哪里,所以没有对所有角度的实时检测。

在这辆机器人车上,伺服器一直将超声波从左侧旋转到右侧,就像雷达一样,一旦在任何一点上检测到障碍物,就会触发反向,并且行进方向是变了。

“雷达”探测的角度可以调整,探测的距离也可以调整。

第 1 步:您需要什么

 
 
 
 
poYBAGNfMMyAXXqEAAB4di0kowg805.jpg
 
1 / 6
 
  • Arduino UNO(或任何其他板)
  • 智能车底盘四驱
  • L298N 直流电机控制
  • 超声波传感器(HC-SR04)
  • 伺服电机
  • 超声波传感器 (HC- SR04) 支架伺服安装 - 3D 打印部件在这里下载如果您没有支架,您可以找到其他方法将传感器连接到伺服电机,也许是一些胶水等
  • 跳线
  • Visuino 程序:下载 Visuino

第 2 步:电路

 
poYBAGPi_HiATRSxAAE21kOGV6E910.jpg
 
  • 电源(电池)引脚(gnd)连接到电机驱动器控制器引脚(gnd)
  • 将电源(电池)引脚 (+) 连接到电机驱动器控制器引脚 (+)
  • 将电源(电池)引脚 (+) 连接到 Arduino 引脚 (VIN)
  • 将 Arduino 的 GND 连接到电机驱动器控制器引脚 (gnd)
  • 将 Arduino 的数字引脚 (6) 连接到电机驱动器引脚 (IN1)
  • 将 Arduino 的数字引脚 (8) 连接到电机驱动器引脚 (IN2)
  • 将 Arduino 的数字引脚 (10) 连接到电机驱动器引脚 (IN3)
  • 将 Arduino 的数字引脚 (11) 连接到电机驱动器引脚 (IN4)
  • 将直流电机(在机器人的右侧)连接到电机驱动器的一侧
  • 将直流电机(在机器人的左侧)连接到电机驱动器的另一侧
  • 将超声波模块引脚 (VCC) 连接到 Arduino 引脚 [+5V]
  • 将超声波模块引脚 (GND) 连接到 Arduino 引脚 [GND]
  • 将超声波模块引脚 (ECHO) 连接到 Arduino 数字引脚 (4)
  • 将超声波模块引脚 (TRIG) 连接到 Arduino 数字引脚 (3)
  • 将伺服电机“橙色”(信号)引脚连接到 Arduino 数字引脚 [2]
  • 将伺服电机“红色”引脚连接到 Arduino 正引脚 [5V]
  • 将伺服电机“棕色”引脚连接到 Arduino 负极引脚 [GND]

第 3 步:启动 Visuino,并选择 Arduino UNO 板类型

 
 
 
 
poYBAGNghkqAQ9LeAABpWGAU18Q335.jpg
 
1 / 2
 

需要安装Visuino:https ://www.visuino.eu。如图1所示启动Visuino 单击Visuino中Arduino组件(图1)上的“工具”按钮 出现对话框时,选择“Arduino UNO”,如图2所示

第 4 步:在 Visuino 添加组件

 
 
 
 
pYYBAGPi_I2AXjxcAAAvWVgCMfA504.jpg
 
1 / 10
 
  • 添加“时钟发生器”组件
  • 添加“正弦模拟发生器”组件
  • 添加“超声波游侠”组件
  • 添加“伺服”组件
  • 添加“比较模拟值”组件
  • 添加“模拟值”组件
  • 添加“定时器”组件
  • 添加“逆变器”组件
  • 添加 2X“ Speed and Direction To Speed ”组件
  • 添加“ L298N ”组件

第 5 步:在 Visuino 中设置组件

 
 
 
 
poYBAGPi_JKAF_1gAAAtlIucwxQ362.jpg
 
1 / 6
 
  • 选择“ ClockGenerator1 ”并在“属性”窗口中将“频率”设置为 70

这意味着伺服电机移动多快(您可以调整数字)

  • 选择“ SineAnalogGenerator1 ”并在属性窗口中将“ Amplitude ”设置为 0.3

这意味着伺服将向左或向右旋转多远。(您可以调整数字)

  • 选择“ CompareValue1 ”并在“属性”窗口中选择“比较类型ctSmallerOrEqual并将“”设置为 30(您可以调整数字)

这意味着在 30 厘米或更短的距离处,机器人小车将倒车(您可以调整数字)

  • 选择“ AnalogValue1 ”并在“属性”窗口中将“”设置为 0.9

这将是机器人汽车的默认速度您可以将其设置为更小或设置为 1 以获得全速

  • 选择“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”并在属性窗口中将“ Initial Reverse ”设置为 True

这将反转启动方向,根据您的电机接线,您可以将其保留为 False

  • 选择“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”并在属性窗口中将“ Initial Reverse ”设置为 True“这将反转启动方向,根据您的电机接线,您可以将其保留为 False

第 6 步:在 Visuino Connect 组件中

 
 
 
 
pYYBAGPi_J2AG1ZuAAD6i43pYis448.png
 
1 / 3
 
  • 将“ ClockGenerator1 ”引脚 [Out] 连接到“ ClockGenerator1 ”引脚 [Clock]
  • 将“ ClockGenerator1 ”引脚 [Out] 连接到“ SineAnalogGenerator1 ”引脚 [Clock]
  • 将“ SineAnalogGenerator1 ”引脚 [Out] 连接到“ Servo1 ”引脚 [In]
  • 将“ Servo1 ”引脚[Out]连接到Arduino板数字引脚[2]
  • 将Arduino 板数字输出引脚 [4] 连接到“ UltrasonicRanger1 引脚 [Echo]
  • 将“ UltrasonicRanger1 ”引脚 [Trigger] 连接到 Arduino 板数字引脚 [3]
  • 将“ UltrasonicRanger1 ”引脚 [Out] 连接到“CompareValue1”引脚 [In]
  • 将“ CompareValue1 ”引脚 [Out] 连接到“Timer1”引脚 [Start]
  • 将“ Timer1 ”引脚 [Out] 连接到“ Inverter1 ”引脚 [In]
  • 将“ Inverter1 ”引脚 [Out] 连接到“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引脚 [Reverse]
  • 将“ IAnalogValue1 ”引脚 [Out] 连接到“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”引脚 [Speed]
  • 将“ IAnalogValue1 ”引脚 [Out] 连接到“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引脚 [Speed]
  • 将“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”引脚 [Out] 连接到“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引脚 [In]
  • 将“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”引脚 [Out] 连接到“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引脚 [In]
  • 将“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引脚 [方向 B] 连接到Arduino 板数字引脚 [6]
  • 将“ DualMotorDriver1 ”“Motor0”引脚 [Speed A] 连接到Arduino 板模拟 (PWM) 引脚 [8]
  • 将“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引脚 [Speed A] 连接到Arduino 板模拟 (PWM) 引脚 [11]
  • 将“ DualMotorDriver1 ”“Motor1”引脚 [方向 B] 连接到Arduino 板数字引脚 [10]

第 7 步:生成、编译和上传 Arduino 代码

 
pYYBAGNYwJmAIY_YAACfDGtR8R0183.jpg
 

 

 

 


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