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电子发烧友网>电子资料下载>电子资料>UIUC SE423 LiDAR机器人最终项目

UIUC SE423 LiDAR机器人最终项目

2023-06-27 | zip | 2.11 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

描述

本项目使用的板子

绿色 PCB 由伊利诺伊大学厄巴纳香槟分校的 Dan Block 设计和提供。

使用的红板是 Ti LaunchPad F28379D。

使用的技能

编码(使用C语言,调试,CodeComposerStudio,使用中断服务程序和串行打印值)

SPI 传输(陀螺仪读数和磁力计读数)

电机使用(光学编码器、占空比)

阅读(数据表、寄存器图、论文、文章)

介绍

Project Goal

该项目的目标是从原点开始,循环往复。随着时间的增加,圆的直径会增加。当有障碍物时,机器人会停下并打印出位置、位姿(phi角)和罗盘角(通过MPU)。检测是通过使用 LiDAR 获得的。

对于障碍物跟随,也就是发现障碍物之后,它使用激光雷达来获取跟随左侧障碍物所需的距离。

Project Motivation

我做这个项目的原因是为了更好地了解我在 Launchpad 上的观点,并帮助我使用 serialRXD 获得有关 LiDAR 的更多信息

校准磁力计

为了在 MPU-9250 上使用磁力计,我们需要进行校准。可以通过抓取 x、y 和 z 方向的最小值和最大值来完成校准。另外,请注意,由于环境的原因,这些偏移量可能不会每次都保持不变(许多事情会干扰室内的阅读)。

如何进行校准的链接

确定 Phi

phi 角由车轮角度之间的差异决定。 来自 MathWorks参考资料

参考实验室手册

poYBAGOIPvKAF275AAAvSi_yYZo980.png
图片来自实验手册
 

 


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