Arduino控制的Delta机器人

描述

这是一个 Delta 机器人，由于 Arduino Mega 板而栩栩如生。它的头部有一个电磁铁，以便能够抓取和移动铁磁物体。

在其控制面板上，有按钮、开关和电位计，以便能够将其头部移动到所需位置并打开和关闭电磁铁。此外，它可以使用 UART 串​​行端口 1（PIN 18 和 19）进行远程控制。它可以通过串口接收磁铁的坐标和所需的状态。因此，通过使用 HC-05 或 HC-06 等蓝牙适配器，它可以由另一个蓝牙设备无线控制。因此，根据连接到它的远程设备，它可以在很多应用程序中使用。

必须发送到 Arduino Mega 的消息是 @xxxx, yyyy, zzzz, m$ 其中 xxxx, yyyy 和 zzzz 分别是 x、y 和 z 坐标的数字的 ASCII 码，m 是所需的磁铁状态，可以为“0”或“1”以分别将其关闭或打开。所有这些数字实际上都是每个数字的 ASCII 码，而不是整数，所以使用 Serial1.parseInt() 函数来读取这些数字。符号“@”和“$”分别表示消息的开始和结束，以便 Arduino Mega 可以识别每个数字代表什么以及消息是否完整。完成后，它会向远程设备发送字符“@”，表示一切正常并请求下一条消息。

在下图中，有 Arduino 和电源的整个结构的概述：

 

 

在接下来的两张图片中，显示了带有电源和伺服电机的控制面板：

 

 

 

 

此外，它通过也连接到 USB 端口的 UART 端口 0（PIN 0 和 1）将其当前坐标和当前状态发送到外部设备。因此，用户可以在 Arduino IDE 的串行终端或任何其他具有串行端口的设备（例如另一个 Arduino）上看到输出。

为了捕获输出，我使用了一个带有 LCD 屏幕防护罩的 Arduino UNO，可以看到 delta 机器人头部的坐标。此外，如果一切正常，它会显示一张快乐的脸，如果远程设备发送给机器人的坐标超出其头部可以到达的区域，它会显示一张悲伤的脸。在这种情况下，即如果远程设备发送到 Arduino Mega 无效位置，机器人不会移动，并将此条件作为输出发送，该条件可以由 Aduino UNO 上运行的代码捕获。

在下图中，显示了顶部带有 LCD 屏幕护罩的 Arduino UNO：

 

 

为了通过蓝牙使用蓝牙适配器（如 HC-05 或 HC-06）通过蓝牙控制它，我开发了一个 Android 应用程序，可以在以下链接中找到：

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.georgdag.arduinobaseddeltarobotremotecontroller

它使用平板电脑的触摸屏将触摸手势转换为坐标，并通过蓝牙将它们发送到 Arduino。当然，这个应用程序可以用来控制所有其他类似的项目。这是这个应用程序的屏幕截图：

 

 

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