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BeagleBone Black Wireless、MotorCape和线性执行器

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资料介绍

描述

你好，

首先，准备一个 BBBW（BeagleBone Black Wireless）、一个 MotorCape 和一些线性致动器（这次比较适合）。享受它，您无需设置执行器即可看到这些操作。

...

我有另一种类型的线性致动器，它可以伸缩和缩回。它基本上是一种推/拉机构，而不是像两轮或四轮机器人那样的滚动运动。

...

但是……我的执行器上的外壳包含一些非常复杂的部件，这些部件使这个电机产生一个带有外部铝制外壳的伸缩运动。

...

所以，我们仍然需要源，附加 MotorCape，并附加其余组件，但首先！

我们将把我们的 BBBW 插入我们的开发桌面。这样，当我们插入所有东西时，我们可以使用一些资源，例如执行器的电线，电池的电线，从我们的 BBBW 筒形插头到墙上插座的筒形插头，以及 Micro USB 到 USB。

好的...

所以，我们需要输入一些来源：

from flask import Flask, render_template
import Adafruit_BBIO.GPIO as GPIO
import Adafruit_BBIO.PWM as PWM

class Motor:
    def __init__(self, dir_pin, pwm_pin, pwm_freq):
        self.dir_pin = dir_pin
        self.pwm_pin = pwm_pin
        self.value = 0

        PWM.start(pwm_pin, 0, pwm_freq)
        GPIO.setup(dir_pin, GPIO.OUT)

    def set(self, value):
        assert -100 <= value <= 100
        if (value < 0) != (self.value < 0):

            # changing direction
            PWM.set_duty_cycle(self.pwm_pin, 0)
            GPIO.output(self.dir_pin, value < 0)

        PWM.set_duty_cycle(self.pwm_pin, abs(value))
        self.value = value

motor1 = Motor(dir_pin="P8_18", pwm_pin="P9_16", pwm_freq=2000)

def updates(state=None):

    if state == "E":
        motor1.set(100) # expanding!

    if state == "S":
        motor1.set(0) # stopping!

    if state == "R":
        motor1.set(-75) # retracting!

    template_data = {
        "title" : state,
    }
    return render_template("Boot.html", **template_data)

if __name__ == "__main__":
    app.run(host="0.0.0.0", port=5000, debug=False)

好的。所以，这是一个首发。不错，咦？现在，我们可以开始、停止和收回我们正在做的事情。

好的！

...

如果您对这种伸缩式机械装置感到厌烦，总有一种方法可以使用 GHI Electronics 的这款斗篷制造更多、更多三个。

因此，您总共可以拥有四个可扩展和可伸缩的线性执行器，风险自负。您可以在末端制作轮子，或者将它们作为您漂亮机器人的腿。谁知道你能做什么？

可以，然后呢。

现在，我们需要一个来自 Flask 微服务的服务器。创建一个名为 Blah 的目录并 cd 进入该目录。现在，创建另一个名为模板的目录。在模板目录中，使用此源并创建一个名为 BlahBlah.html 的 html 文件。

html>
<html lang="en">
<head>
  <title>{{ status }}title>
  <meta charset="utf-8">
  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
  <link rel="stylesheet" href="https://maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.7/css/bootstrap.min.css">
  <script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js">script>
  <script src="https://maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.7/js/bootstrap.min.js">script>
head>
<body>

<div class="jumbotron text-center">
  <h1>MotorCape and BBBW!h1>
  <p>This is a quick example on making an actuator move!p>
div>

<div class="container">
  <div class="row">
    <div class="col-sm-4 text-center">
      <h3>Agent Oneh3>
      <p>More text and fun makings in life...p>
      <p>Get ready to control some motors!p>
    div>

    <div class="col-sm-4 text-center">
      <h3>Agent Twoh3>
      <hr>
      <a href="/E" id="on" class="button">EXTENDa>
      <br><br>
      <a href="/S" id="on" class="button">STOPa>
      <br><br>
      <a href="/R" id="on" class="button">RETRACTa>
    div>
  div>
div>
  
body>
html>