使用ZUBoard控制机器人

描述

介绍

2023 年 5 月 23 日世界海龟日，我和Bryan Fletcher 一起举办了一个网络研讨会，内容是关于如何使用 ZUBoard 控制带有手势的机器人。

该项目提供入门指南，帮助您在 ZUBoard 和/或 Ultra96-V2 平台上快速启动和运行演示。

网络研讨会概述

如果您错过了网络研讨会，您仍然可以通过以下链接注册在线观看：

• https://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-webinar

第一个网络研讨会描述了如何训练和部署美国手语 (ASL) 分类模型，并将其部署到 ZUBoard。

第二个网络研讨会描述了如何构建包含 ASL 分类模型的 ROS2 图形以控制模拟机器人。

从预构建的 SD 映像开始

以下链接提供了 ZUBoard 的预构建图像

• http://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-sdimage ( 2023/05/10, md5sum = 82372486c5dde174b0f00d32a6e602fa)

以下链接提供了 Ultra96-V2 的预构建映像

• http://avnet.me/avnet-u96v2-2022.2-sdimage (2023/05/10, md5sum = de17c497334da903790d702a5fae8f51)

硬件设置

将 SD 映像编程到 micro-SD 卡后，如下所示连接 ZUBoard 或 Ultra96-V2 平台。

 

 

 

 

1 / 2 • ZUBoard 设置（无 DualCam）

 

按 on 按钮启动电路板，并以“root”身份登录。第一个版本启动了两个在 python 中实现的节点：

# ros2 launch py_vision usbcam_passthrough1_launch.py

usbcam_passthrough1_launch.py

 

。

。

第二个版本使用现有的包 (v4l2_camera) 来捕获图像：

# ros2 launch py_vision usbcam_passthrough2_launch.py

usbcam_passthrough2_launch.py

 

此示例对应于网络研讨会中构建的演示：

• https://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-webinar

执行网络研讨会演示

最后一个示例实现了一个名为“webinar_demo”的 ROS2 订阅者-发布者节点，它执行以下任务：

• 订阅“\image_raw”主题以捕获图像
• 使用 Vitis-AI 执行 ASL 分类
• 将修改后的图像发布到“/vision/asl”主题
• 向“/turtle1/cmd_vel”主题发布速度命令

这个例子可以启动如下：

# ros2 launch py_vision webinar_demo_launch.py

webinar_demo_launch.py

 

此示例对应于网络研讨会中构建的演示：

• https://avnet.me/avnet-zub1cg-2022.2-webinar

结论

我希望本入门指南能激发您在 ZUBoard 和/或 Ultra96-V2 上使用 ROS2 发挥创造力。

不要忘记查看以下描述如何在 petalinux 2022.2 项目中添加对 ROS2 支持的项目：

• ZUBoard - 添加对 ROS2 的支持
• Ultra96-V2 - 添加对 ROS2 的支持