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JacintoTM 7 TDA4 系列处理器是 TI 公司基于 Keystone 架构推出的最新一代汽车处理器，主要致力 于辅助驾驶系统（ADAS）和自动驾驶（AD）领域芯片解决方案。TDA4 系列汽车处理器基于片上多核 异构芯片架构，16nm 系统工艺不仅为芯片带来了高系统集成度，而且大幅降低了多功能高级汽车平台设 计所需的外设复杂度以及成本。性能上，在提供高达 ASIL-D 的系统功能安全等级支持的同时，以领先 于市场的性能/功耗比为深度学习/视觉加速提供了卓越的处理能力。 自动泊车 APA 以及代客泊车 AVP 作为目前 ADAS 市场中最为火热以及普遍的应用，其需要多个 摄像头，超声波雷达传感器以及 ADAS 控制器的协同工作，从而实现对车位的寻找，识别以及泊入。在 传统的 ADAS 控制器中，需要外置一个高功能安全等级的 MCU 对超声波雷达模块进行驱动、数据接收 以及处理，并将处理结果传送至 SOC 端与摄像头数据做融合。但在 TI 最新 TDA4 处理器中，其内部集 成了多颗高算力 MCU，能够用来直接驱动外部超声波雷达并获取障碍物数据，从而实现与摄像头数据的 实时融合，提高了系统效率，同时大幅降低了硬件以及研发成本。这也是在 TI 汽车处理器中第一次直接 集成超声波雷达模块。 本文通过多种方案实现了 TDA4 内部硬件模块对外部超声波雷达的驱动以及数据捕获，并通过实 例测试，对各个方案进行了优劣对比，能够满足 TDA4 处理器在不同泊车应用场景下的超声波雷达集成 需求。
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