资料介绍
为了优化CAN 通讯协议的实时性,通常有两类方法。第一类是在原有CAN 事件触发协议的基础上对总线仲裁方式做一些改进;第二类是采用时间触发的TTCAN 协议。本文搭建了实验平台,对不同网络负载和不同类型消息帧下的通讯延迟时间进行了实验,比较了第一类方法中的动态优先级与第二类方法中的TTCAN 的网络实时性能。结果表明:负载率较大、较高时,不同类型的消息帧对消息帧的延迟时间影响较大。若采用动态优先级,事件型消息帧的延迟时间基本不变,周期型消息帧的延迟时间显著增加;若如采用TTCAN,事件型消息帧的延迟时间显著增加,周期型消息帧的延迟时间基本不变。
CAN(Controller Area Network)即控制局域网,是国际上认为是几种最有前途的现场总线
之一。CAN 最初由德国的Bosch 公司因汽车监控和控制系统的需要而设计,并且被世界各个大的汽车制造厂商采用。目前CAN 已经成为国际标准,它的应用范围已经不仅仅局限于汽车行业,在工业过程控制、机械工业、纺织工业、农用机械、机器人、安全检测、数控机床、工业锅炉、医疗器械及传感器等领域也被成功应用,并取得了一定的效益。
虽然 CAN 的应用非常广泛,但随着自动化技术的不断发展,它的局限性也日趋明显。
传统的CAN 总线采用了非破坏性总线仲裁技术,当数据传输发生冲突的时候,具有较高优先级的站点会在竞争中胜出,获得数统中,网络结构将越来越复杂,网络负载也越来越大,会造成优先级较低的站点在多次发送数据时与优先级高的站点冲突,并且在竞争中失败而不能发送数据。这样就会导致优先级较低站点数据传输延时的不确定性,时而较大,时而较小,整个网络的实时性和可靠性会大大下降,甚至不能满足控制的需求[1]。目前,解决这一问题的主流思路有两种。第一种是在原有CAN 事件触发协议的基础上对总线仲裁方式做一些改进;第二种是采用TTCAN 协议。
CAN(Controller Area Network)即控制局域网,是国际上认为是几种最有前途的现场总线
之一。CAN 最初由德国的Bosch 公司因汽车监控和控制系统的需要而设计,并且被世界各个大的汽车制造厂商采用。目前CAN 已经成为国际标准,它的应用范围已经不仅仅局限于汽车行业,在工业过程控制、机械工业、纺织工业、农用机械、机器人、安全检测、数控机床、工业锅炉、医疗器械及传感器等领域也被成功应用,并取得了一定的效益。
虽然 CAN 的应用非常广泛,但随着自动化技术的不断发展,它的局限性也日趋明显。
传统的CAN 总线采用了非破坏性总线仲裁技术,当数据传输发生冲突的时候,具有较高优先级的站点会在竞争中胜出,获得数统中,网络结构将越来越复杂,网络负载也越来越大,会造成优先级较低的站点在多次发送数据时与优先级高的站点冲突,并且在竞争中失败而不能发送数据。这样就会导致优先级较低站点数据传输延时的不确定性,时而较大,时而较小,整个网络的实时性和可靠性会大大下降,甚至不能满足控制的需求[1]。目前,解决这一问题的主流思路有两种。第一种是在原有CAN 事件触发协议的基础上对总线仲裁方式做一些改进;第二种是采用TTCAN 协议。
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