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在物联网、大流量等场景下，传统的云计算具有强大的资源服务能力的优点和远距离传输的缺点，而新兴的边缘计算具有低传输时廷的优点和资源受限的缺点，因此，结合了云计算与边缘计算优点的云边协同引起了研究者的广泛关注。在全面调查和分析云边协同相关文献的基础上，文中重点分析和讨论了资源协同、数据协同、智能协同、业务编排协同、应用管理协同和服务协同等协同技术的实现原理和研究思路与进展。然后分别从云端和边缘端深入分析了各种协同技术在协同中所起的作用以及具体的使用方法，并从时延、能耗以及其他性能指标方面对结果进行了对比分析。最后指出了云边协同目前存在的挑战和未来的发展方向。本综述有望为云边协同的研究提供有益的参考。
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