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智能小车系统主要由路径识别、速度采集、转向控制及车速控制等功能模块组成。路径识别功能采用CMOS摄像头，将其模拟量的视频信号进行视频解码后，经过二值化处理并转化为18×90pix的图像数据后送入MCU进行处理;转向控制采用基于模糊控制算法进行调节;而车速控制采用的是经典PID算法，通过对赛道不同形状的判断结果，设定不同的给定速度。该系统以50Hz的频率通过不断地采集实时路况信息和速度，实现对整个系统的闭环控制，如图1所示。
智能小车的图像采集与存储
图像采集模块设计
CMOS摄像头正常供电后，便可输出原始图像的信号波形，它是PAL制式的模拟信号，包含行同步、行消隐、场同步、场消隐等信号如图2所示。但该形式的信号并不能被CPU直接使用，需要加入视频解码芯片如SAA7111，它的功能是将摄像头输出的模拟信号转化为数字信号，同时产生各种同步信号，CPU利用此同步信号将图像的数字信号存储在一个外部FIFO芯片AL422中，这便构成了基本的路径检测模块，如图3所示。
智能小车系统主要由路径识别、速度采集、转向控制及车速控制等功能模块组成。路径识别功能采用CMOS摄像头，将其模拟量的视频信号进行视频解码后，经过二值化处理并转化为18×90pix的图像数据后送入MCU进行处理;转向控制采用基于模糊控制算法进行调节;而车速控制采用的是经典PID算法，通过对赛道不同形状的判断结果，设定不同的给定速度。该系统以50Hz的频率通过不断地采集实时路况信息和速度，实现对整个系统的闭环控制，如图1所示。
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