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以类菱形混合动力电动汽车（qr_HEV）研制过程中的具体应用为背景， 以 CAN 总线的车辆应用层通信标准 SAE J1939 为参考， 针对各种类型电动汽车的特点， 提出了一种通用协议 CN2004（包括 CN2004A 和 CN2004B）， 并对 29位 ID的通信协议 CN2004B进行了详细的介绍， 在 qr_HEV 上的运用实践表明该协议是可行的。
在电动汽车的研究中 ，通常采用嵌入式计算机或高性能单片机作为主控计算机。但就控制器的结构而言 ，国外主要经历了集中式控制系统和分布式控制系统两代。 CAN 总线就是分布式控制系统的物理基础之一，已成为电动汽车主流的总线结构。
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