设计一个智能小车的方案论文免费下载

2474220 2019-10-11 | rar | 0.51 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

　　由于小车系统是不停运动的，所以传感器一定是非接触式的；小车运行的环境是由比赛组委会设计的，路面的状况是固定的，采用白色轨道黑色轨迹，这样的工作环境决定了检测方案必然是采用光电类型的传感器来检测。

　　方案介绍

　　采用漫反射式红外传感器构成传感器阵列，检测轨道上的黑色轨迹，该方案精度随着传感器的个数增多而增大，由于受到尺寸和规则的限制，传感器数目不可能过多，每一个传感器感知的区域不可能无限小，所以精确度始终低于使用条码1描器的精度。由于此方案只是对固定的某几个位置的点进行检测，故一帧数据没有采用CCD传感器得到的数据多，对判断前方状态是不利的，所以检测的精细度不如方案2。

　　红外传感器信号直接接入单片机的IO口中，响应速度明显好于外加处理器的条码扫描器和CCD传感器，可以通过高速检测车模前方的状况来弥补其精确度和精密度方面的缺陷。

　　综上所述，该方案3可以很好的完成在白色背景下的黑色轨迹检测任务，不会占用过多的单片机资源，可以让单片机把更多的资源分配到数据处理上，提高了控制精度，而且不要外扩处理器，不违反比赛的规则。

　　15:32:59

　　本小车系统的根本要求是对黑线检测的准确性，更高的要求是小车的运行的快速性，又由于控制器是处理速度较慢，但流水线指令结构的的单片机，无法完成较为复杂的算法，所以本系统的控制方案应选择不影响单片机处理速度的简单型控制算法。