机器人学习教程之机器人学导论电子教程免费下载

　　本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质、引起操作臂运动的力和力矩、与操作臂机械设计有关的问题和控制方法、机器人编程方法等。

　　机器人学导论（第三版）是由斯坦福大学荣誉教授ohn.J.Craig先生所编写的一本专业的机器人理论知识学习书籍。本书介绍机械操作的理论和工程知识，这是机器人学的分支学科，它是建立在几个传统学科基础之上的。主要的相关学科有力学、控制理论、计算机科学。

　　在本书中，第一章至第八章包括机械工程和数学的专题，第九章至第十一章为控制理论的题材，第十二章和第十三章属于计算机科学的内容。另外，本书自始至终强调通过计算机解决问题。例如，与力学密切相关的每一章都有一节简要介绍计算方面的问题。

　　《机器人学导论（第三版）》一书，Craig教授根据机器人学的特点，将理论和实际应用密切结合，按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述，语言精练，内容深入浅出，例题简单易懂，体现出Craig教授在机器人学方面高深的造诣。《机器人学导论》（原书第3版）是当今机器人学研究领域的经典之作。

　　机器人技术是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。

　　人类利用自然力代替人力劳动创造了许多自动工具和自动机械，这已有儿千年的历史。例如中国西周时代的歌舞伶人，春秋后期木匠鲁班制造的木鸟，东汉时期张衡发明的计里鼓车，后汉三国时期诸葛亮发明的木牛流马，国外公元前 世纪的古希腊人发明了一种自动机， 1738 年法国人发明了一种机器鸭， 1773 年瑞士钟表匠杰克· 道罗斯发明的能自动书写和演奏的玩偶， 18 世纪末日本人发明的端茶玩偶等。但是真正按照现代机器人的定义研究、制造和应用机器人的历史距今只有儿十年。实际上，真正意义上的机器人是随着计算机的出现诞生的。 1961 年美国Unimate 公司生产了第一台商用工业机器人。 1980年开始日本等国迅速普及工业机器人，国际上称这年为“机器人元年”。随着机构学、自动控制理论、计算机技术的发展，传统的机器人已由欠自由度操作臂发展到冗余度操作臂、行走机器人、拟人机器人、多机器人系统等多种形式， 2005 月， 本已研制出能够控制平衡的骑自行车的拟人机器人。

　　本书是美国斯坦福大学的J.J.Craig 教授在机器人学和机器人技术方面多年的研究和教学工作的积累。 Craig 教授根据机器人学的特点，将理论和实际应用密切结合，按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述，语言精练，内容深入浅出，例题简单易懂，没有丝毫玄虚造作，俨然是大师风范，体现出 Craig 教授在机器人学方面高深的造诣。本书不愧为当今机器人学研究领域的经典之作。

　　本书第 1-3 章、第9-13 章以及部分习题答案、相关公式和索引由负超翻译，第4章由李成群翻译，第5章由陈心颐翻译，第6章由宁凤艳翻译，第7、8 章由高志慧翻译。全书由贪超校对整理，对原书中的错误作了修正，对描述不清之处作了补充完善。