资料介绍
在未知环境下基于单目视觉的机器人同时定位、地图构建和目标追踪的耦合问题(SLAMOT)中,需要足够的视差才能满足目标跟踪的可观性条件。同时,针对目标运动的不确定性以及系统对于目标运动方式的未知性,提出一种基于次优视差的多模滤波目标跟踪算法。首先,采用目标不确定性椭球投影面积变化最大的方向为次优视差方向,并将其作为机器人视差控制方向;然后,采用多模滤波算法计算目标各种运动方式的概率;其次,对各运动方式的目标状态进行估计,最后根据各运动方式的概率加权估计出目标状态。另外,考虑到工程应用中应减小能耗,因此,在满足目标跟踪要求的条件下,降低视差速度。仿真实验表明:视差速度为0.3 m/s时,次优视差算法的残差均值为0.16m,而启发式算法、多模滤波算法、传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的残差均值为0.25 m、0. 06 m和0.16 m。在视差速度较低时,所提算法也能满足目标跟踪的可观性条件,具有较强的工程应用价值。
随着计算机和感知技术的不断发展,机器人领域逐渐成为学者们研究的热点。未知环境下机器人目标跟踪是指移动机器人在陌生环境中对运动目标的空间状态进行估计的过程。而目标状态估计是以移动机器人自身状态估计为基础的,要在未知环境中实现移动机器人自身状态估计,实际就是解决同时定位与地图构建( Simultaneous Localization andMapping, SLAM)问题。实际就是解决机器人SLAM问题。因此,未知环境F机器人目标跟踪所研究的是机器人同时定位、地图构建与目标跟踪( Simultaneous Localization, Mappingand Object Tracking, SLAMOT) 问题,它能够实现机器人对自身状态、环境状态和目标状态的同时估计。
- 基于多尺度自适应权重的目标跟踪算法 7次下载
- 基于全局块与局部块协作的滤波目标跟踪算法 2次下载
- 基于北京加权的多特征融合目标跟踪算法 4次下载
- 基于卷积特征的多伯努利视频多目标跟踪算法 11次下载
- 未知环境下机器人自主导航的思路及研究 8次下载
- 一种全新的轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法 11次下载
- 一种全新的多卷积层特征响应跟踪算法 11次下载
- 结合多特征和尺度估计的KCF_MTSA目标跟踪算法 9次下载
- 基于非线性滤波和多维标度的目标跟踪算法 11次下载
- 机器人目标跟踪 14次下载
- 未知环境下的移动机器人环境建模研究_徐立 0次下载
- 基于模糊算法的多移动机器人目标跟踪_梁顺健 3次下载
- 仿人足球机器人目标定位与追踪算法改进方案免费下载 52次下载
- 未知环境中多机器人自主协作 0次下载
- 修正的强跟踪有限差分滤波算法 12次下载
- 一种单腔多模滤波器设计 610次阅读
- PVT++:通用的端对端预测性目标跟踪框架 666次阅读
- 如何学习基于Tansformer的目标检测算法 568次阅读
- 使用OptiTrack光学跟踪系统和Turtlebot机器人进行视觉SLAM定位实验 1344次阅读
- LSD中的激光点云/单目3D目标检测和多目标跟踪算法 2230次阅读
- 最常见的目标跟踪算法 2544次阅读
- 基于Memolink通讯实现机器人视觉跟踪系统的设计 2762次阅读
- 基于仿人机器人BHR-1的视觉跟踪和运动控制系统的设计 2727次阅读
- 基于MCS-96单片机和数据融合技术实现机器人系统的应用方案 1976次阅读
- FANUC机器人建立part carrier和跟踪参数的方法 3819次阅读
- 面对疫情 医疗机器人能帮上什么忙? 2126次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 3435次阅读
- 机器人离线编程与机器人编程趋势 6066次阅读
- 计算机视觉中有哪些经典的目标跟踪算法? 5416次阅读
- 仿人足球机器人目标定位技术与追踪算法改进 2630次阅读
下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1497次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 98次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 14次下载 | 免费
- 6100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 7蓝牙设备在嵌入式领域的广泛应用
- 0.63 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33564次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30321次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21540次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537793次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183278次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
评论
查看更多