双足机器人的开源资料合集免费下载

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　　控制板包括两个部分，一个是基础板，如上图示，还有一部分就是接在主板接口的 51 板。控制板的正常工作电压在 6.4-8.4v，低于 6.4v 时蜂鸣器会发出低压报警信号，提醒客户及时充电，不过我们供电采用的是 AD/DC 电源适配器，只要插上就不用担心电压的问题。控制板上的 USB 接口是用来下载程序，动作组或者调试用的，只需接到电脑上，打开相应的上位机即可。脱机按键，当按下时双足会运行 100 号动作组（动作号可在程序中修改）。总线接口，接串口舵机，舵机接口接 PWM 舵机。中间的 3.3v，5v 端口是控制板给外接设备可提供的电压值。二次开发通信接口是用来与其他单片机通信的，蓝牙接口可接蓝牙通信设备，然后通过手机连接控制双足。

　　整套双足一共使用了 6 个高精度数字舵机我们从上往下看。最上面使用的是可插拔的 270 度的数字舵机，具有高精度，死区小的特点。下面两个是 180 度的数字舵机，除了旋转范围外和上面的舵机是相同的。

　　主体支架呈黑色，连接舵机部分采用硬铝合金，加上表面喷砂氧化处理，质感好，硬度高，脚底和上部分采用亚克力（交叉足脚底除外），

　　注意事项

　　① 开启双足时、运行双足时请和双足保持一定的距离，保证安全。 ② 双足上电后，请不要掰动任意的关节，以免损坏舵机。

　　③ 不用双足时请关闭电源，拔掉电源线。

　　④ 51 控制板下载拔掉跳线帽时，蜂鸣器会滋滋响是正常现象

　　⑤ 下载程序时如果不成功，请重启电源多次尝试。

　　开发环境搭建及烧写程序

　　Keil C51 软件是目前最流行的开发 51 单片机的工具软件，此板块的的程序均用 Keil 软件编程，并用 STC-ICP 软件对程序进行烧录下载的。51 采用 c 语言编程，控制板上有自带的 led 灯，此实验就是通过简单的编程点亮这个 led 灯，通过本实验应该掌握 Keil 软件及 STC-ICP 的基本使用操作，以及程序的基本框架。