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事先需要明白 2 个概念：
1，舵机的绝对位置，也就是舵机本身的固定的位置，舵机只能旋转 180 度，控制范围即 500-2500 的脉冲。（软件上叫完整值）
2，舵机的相对位置，相对位置是相对于一个状态的位置，如舵机原先是 P1500，如果现在调整到 P2000，那么相对位置就是 500，如果舵机现在是 P1000，那么相对位置就是-500。（软件上叫相对值）
每一个机器人活动的位置都是相对一个状态的，比如我把机器人站立的状态定义为初始位置，那么机器人所有的动作，都可以共用一个相对的动作组。
例如，机器人抬手的动作，我只需要考虑它相对初始位置，活动了多少就行了（比如机器人抬手只相对活动了 30 度，这个在每一个机器人上都是一样的）。
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