电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型， 提出具有方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法。该方法对状态协方差进行最小化优化处理， 使控制系统更能有效地抑制扰动的影响， 同时约束系统闭环极点区域， 使控制系统具有良好的动态特性， 最后还对控制器的能量进行了最小化优化。基于线性矩阵不等式（LMI） 方法， 用Mat2lab 求解器得出上述优化问题的结果， 进而获得了鲁棒控制器， 并通过仿真说明了该方法具有良好的控制效果。
全向移动足球机器人没有非完整约束， 其动力学模型比较简单。但是一个实际的机器人的数学模型不可避免地存在一定程度的参数不确定性， 且机器人的正交全向轮在行走时会与地面交替接触而产生一些不确定摩擦转矩， 这些都会给机器人的控制带来影响。现有的方差控制理论提供了所有可配置状态方差的一个刻画， 且给出了闭环系统具有给定可配置稳态状态方差的所有方差控制器的一个参数化表示。然而对具有参数不确定性的模型， 要严格地配置其稳态方差是不现实的。通常， 可以通过使其稳态状态方差不超过某个给定的上界来保证闭环系统具有所期望的性能。另一方面， 一个系统除了需要具有良好的稳态特性外， 还需要具有良好的瞬态性能。因此， 具有方差和区域极点约束的鲁棒方差问题更具有研究和应用价值。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 基于DSP芯片的足球机器人实现与设计 26次下载
- 改进的足球机器人PID调节器设计 9次下载
- 机器人单片机控制三大模块的方法的详细说明 1次下载
- 如何实现足球机器人控制系统的研究与设计 11次下载
- RoboCup 2D机器人足球仿真的智能算法的应用研究说明 4次下载
- 如何通过测程法进行四轮全向移动机器人定位 13次下载
- 移动机器人视觉在线检测系统的应用详细资料说明 28次下载
- 设计全向滚动球形机器人的内驱动机构和运动分析与轨迹规划 6次下载
- 中型足球机器人运动控制研究 0次下载
- 全自主移动足球机器人目标识别 0次下载
- Robocup小型足球机器人红外测距系统设计
- 基于ARM9的嵌入式足球机器人运动控制系统
- 一种鲁棒高效的足球机器人自定位方法
- 基于全维视觉的足球比赛机器人目标定位
- LPC2106在足球机器人控制中的应用设计
- 如何使用PLC控制机器人 795次阅读
- 基于嵌入式计算机和应用软件实现全自主足球机器人系统的设计 3270次阅读
- 机器人控制系统分类_机器人控制系统有哪些 2.6w次阅读
- 机器人控制器有哪些类型_机器人控制器发展 1.1w次阅读
- 常用的机器人编程方法有哪些 1.5w次阅读
- 移动机器人控制系统的发展方向 1411次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 3435次阅读
- ABB机器人如何与相机详细方法通讯图文讲解 1.6w次阅读
- 如何区分机器人、协作机器人和移动机器人？ 6828次阅读
- 基于能自主型机器人足球比赛的仿人机器人研究方案 925次阅读
- 关于被动同心转向式多履带全向移动机器人的设计 8937次阅读
- 基于PLC的机器人伺服运动控制系统设计详解 1.5w次阅读
- 鲁棒性是什么意思_Robust为什么翻译成鲁棒性 12.4w次阅读
- 仿人足球机器人目标定位技术与追踪算法改进 2630次阅读
- 基于FPGA技术的全方位移动机器人运动控制系统的方案设计 1176次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1497次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 98次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 14次下载 | 免费
- 6100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 7蓝牙设备在嵌入式领域的广泛应用
- 0.63 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33564次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30321次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21540次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537793次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183278次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论