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设计一基于四旋翼飞行器的巡线机器人，能够巡检电力线路及杆塔状态（见图 1），发现异常时拍摄存储，任务结束传送到地面显示装置上显示。巡线机器人中心位置需安装垂直向下的激光笔，巡线期间激光笔始终工作，以标识航迹。
二、要求
1.基本要求
（1） 巡线机器人从距 A 杆塔 1 米范围内的起飞点起飞，以 1 米定高绕杆巡检，巡检流程为：起飞→杆塔 A→电力线缆→绕杆塔 B→电力线缆→ 杆塔 A，然后稳定降落；巡检期间，巡线机器人激光笔轨迹应落在地面虚线框内。
（2） 从起飞到降落，巡线完成时间不得大于 150 秒，巡线时间越短越好。
（3） 发现线缆上异物（黄色凸起物），巡线机器人须在与异物距离不超过 30cm 的范围内用声或光提示。
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