电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
人形机器人是近年来发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，是集机构学、传感技术、控制理论与技术、计算机技术等多学科技术为一体综合性平台。其中，人形机器人实现连续稳定的双足行走，对扩展机器人操作器的工作空间和促进康复医学、仿生学、人工智能、计算机图形学等相关学科的发展具有重要的理论意义和实用价值。本文的主要工作是对小型双足人形机器人的软、硬件平台及步态规划进行了研究和开发，具体包括以下几个方面： 1.机器人控制系统硬件平台总体方案设计基于双足人形机器人控制系统的要求，选择了具有21个自由度的HGR-4M机器人作为机械本体，确定了主控机和感知传感器的型号；以AVR单片机芯片—AT90CAN128为核心，设计了运动控制器硬件电路，实现了实时控制21路舵机和实时采集传感器信号的双重实时任务。以CAN总线、RS232和RS485为通讯方式，对HG14-M舵机进行改进，设计了适用于机器人分布式控制系统结构的新型伺服舵机，可减轻机器人布线的难度。 2.机器人软件系统开发完成了驱动运动控制器硬件电路的各个模块底层驱动程序的编程，包括无线遥控模块驱动程序、串口通信驱动程序、CAN总线驱动程序、加速度计模块驱动程序、陀螺仪模块驱动程序；应用AT90CAN128芯片的8位定时器，实现了运动控制器传感器实时信号采集和舵机实时控制的核心程序设计，主控机实时接收、处理传感器数据，判定机器人姿态；为了方便快捷地调试机器人的动作，设计了机器人动作调试软件，此软件可以实现对机器人各个关节的单独控制和获取机器人各个关节位置信息。 3.基于几何简化模型的步态规划采用基于几何简化模型的方法，实验确定了双足人形机器人基本步态的关节运动参数，实现了侧行、前进、转身、倒地爬起等基本动作；分析了影响机器人稳定性的主要因素，主要包括机械误差、舵机误差、电源稳定性等因素，并给出了一些提高人形机器人稳定性的方法和建议。
- 如何实现双足步行机器人控制系统的开发与应用 27次下载
- 如何实现双足机器人爬楼梯的步态规划与参数优化 33次下载
- 如何实现双足步行机器人系统设计与运动控制及虚拟现实的仿真研究 20次下载
- 如何进行双足竞步机器人机构和控制系统的设计 12次下载
- 怎么样实现双足机器人参数化步态规划详细方法说明 9次下载
- 双足机器人远程体感控制系统的研究 28次下载
- 如何使用CPGs实现双足机器人的行走规划与控制 24次下载
- 如何实现双足机器人的步态规划与仿真研究 15次下载
- 平面液压双足机器人步态规划及阻抗控制研究说明 15次下载
- 怎么样才能设计仿人双足机器人的机构 20次下载
- 基于ZMP的双足机器人动态步行控制研究 31次下载
- 异构双足机器人的步态规划和步态识别研究论文说明 15次下载
- 嵌入式智能机器人平台研究 11次下载
- 舞蹈双足机器人的设计及实现 128次下载
- 小型仿人机器人的设计及步态规划
- 盘点人形机器人中的传感器 874次阅读
- 基于ESP32开发的蚂蚁机器人方案 936次阅读
- 使用Simulink和Simscape构建人形机器人头部的数字孪生 905次阅读
- 如何制作一个六足机器人 938次阅读
- dfrobotGMR通用机器人扩展板简介 1433次阅读
- dfrobotArcBotics 六足机器人套件简介 1874次阅读
- dfrobotDevastator履带机器人移动平台简介 1473次阅读
- dfrobot切诺基4WD智能机器人开发平台介绍 1459次阅读
- 一种极其简单、但功能惊人的机器人手名为SoftHand 2 5255次阅读
- 基于能自主型机器人足球比赛的仿人机器人研究方案 925次阅读
- 仿人机器人关键技术研究 5377次阅读
- ATRIAS机器人可以像人类一样行走，完美跨越 5974次阅读
- 如何使用HRMRP机器人平台构建机器人应用系统 1629次阅读
- 一种实用的机器人控制器力/位混合控制技术 5905次阅读
- 开启机器人世界的第一步——机器人小车制作 1w次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1497次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 98次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 14次下载 | 免费
- 6100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 7蓝牙设备在嵌入式领域的广泛应用
- 0.63 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33564次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30321次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21540次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537793次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183278次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论