电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的仿人双足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。
实现双足机器人的稳定行走涉及很多领域，本文主要研究机器人的运动规划。主要包括：机器人的数学模型、稳定约束条件、步态行走规划和倾角反馈控制。
首先，系统介绍了步态规划的各种方法，这样有助于对机器人行走规划的进一步研究。然后，基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便、直观易懂。在运动学建模的基础上，基于拉格朗日动力学方程进行机器人的动力学建模，该建模方法可以方便地分析各关节所需的驱动力矩，作为动力学分析和机器人电机选型的依据。
其次，分析了机器人行走的平衡条件。在步态规划问题上，首先基于三次样条插值规划机器人的骸关节和踝关节轨迹。然后，结合机器人的几何约束和运动约束，推导机器人参数化步态设计的公式，机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的运动学和动力学分析。
最后，在matlab环境下以零力矩点的轨迹作为约束条件，以关节加速度最小为优化目标，对参数化步态设计中的参数进行优化并进行仿真。除了用三次样条插值，我们还采用了线性和邻近域逼近插值。通过仿真和对机器人行走的实现证明了本文所采用的步态规划方法可以满足机器人连续稳定行走的要求。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 基于DSP和PC的农业机器人控制系统 18次下载
- 移动机器人路径规划与运动控制 12次下载
- 机器人技术及其应用说明 4次下载
- 机器人刚体运动状态描述详细课件 11次下载
- 如何分析新型二自由度平动并联机器人的结构和运动学 7次下载
- 怎么样实现双足机器人参数化步态规划详细方法说明 9次下载
- 设计机器人所需要的参数详细说明 1次下载
- 平面液压双足机器人步态规划及阻抗控制研究说明 15次下载
- 异构双足机器人的步态规划和步态识别研究论文说明 15次下载
- 设计双目视觉移动机器人的路径规划和避障系统的研究说明 3次下载
- 设计全向滚动球形机器人的内驱动机构和运动分析与轨迹规划 6次下载
- 滤波器在心电图的两个应用详细论文说明 2次下载
- 机器人设计教程之基于“创意之星”的机器人设计资料说明 11次下载
- 机器人的轨迹规划与生成 6次下载
- 基于多智能体的视觉反馈冗余度机器人实时运动规划 15次下载
- 运动控制和机器人系统有什么区别 606次阅读
- 机器人运动学中的非完整约束与运动模型推导 2029次阅读
- 机器人技术中常用的路径规划算法的开源库 1188次阅读
- 基于仿人机器人BHR-1的视觉跟踪和运动控制系统的设计 2932次阅读
- 医用机器人的定义_医用机器人发展 3259次阅读
- 医用机器人的功能_医用机器人分类 2465次阅读
- 机器人视觉伺服系统技术的介绍及发展历程的详细资料说明 3862次阅读
- 如何利用减速器替代电机转速控制机器人运动 4646次阅读
- 浅析运动控制和机器人系统的区别 6992次阅读
- 机器人的运动控制的介绍和如何将机器人的运动控制分成4种任务 1w次阅读
- 人工智能AI在机器人运动控制领域盘点简介 6949次阅读
- 为什么使用减速器代替电机转速来控制机器人关节运动？ 4747次阅读
- 基于PLC的机器人伺服运动控制系统设计详解 1.6w次阅读
- 详细解析工业机器人控制系统 3.5w次阅读
- 如何正确选购扫地机器人之规划式机器人篇 1319次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1497次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 98次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 14次下载 | 免费
- 6100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 7蓝牙设备在嵌入式领域的广泛应用
- 0.63 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33564次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30321次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21540次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537793次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183278次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论