资料介绍
本文提出了一种新的管道检测机器人的设计方案和简单的移动策略,该机器人可以通过各种管道结构,包括垂直管道、弯管和支管。机器人中的两个特定机构对于成功的移动非常重要:可适应四臂机构(AQAM)和旋转手机构(SHM)。AQAM允许机器人在曲率半径为零的缩径支管和支管中移动,这两种机构在现实生活中都很常见,但对以前开发的管道机器人。SHM使机器人能够改变其方向,特别是允许它绕过颠簸。通过建模和仿真,验证了所提设计和策略的有效性和实用性。该样机能够成功地通过直径为305mm、曲率半径为零的弯管和垂直管道,这些支管的直径至少为305mm×259mm至305mm×290mm或更小。
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