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选择ROS的理由
近年来，机器人领域取得了举世瞩目的进展。性价比较高的机器人平台，包括地面移动机器人、旋翼无人机和类人机器人等，得到了广泛应用。更令人感到振奋的是，越来越多的高级智能算法让机器人的自主等级逐步提高。
尽管如此，对于机器人软件开发人员来说，仍然存在着诸多挑战。本书主要介绍一个软件平台，即机器人操作系统1（Robot Operating System， 或简称ROS），它可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS系统的官方定义如下：
ROS是面向机器人的开源的元操作系统（meta-operating system）1。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
虽然上述定义很准确，强调了ROS与传统操作系统的异同，但可能仍然无法让读者抓住ROS的核心要义，尤其是使用ROS能够给机器人软件开发带来哪些优势。一般而言，学习一个新的系统框架，特别是ROS这样复杂多样的框架，往往要耗费大量的时间和精力，因此我们必须确保付出这个代价是有意义的。下面简单列举几个使用ROS能够解决的机器人软件开发问题。
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