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在工业自动化领域，可编程控制器（PLc）、机器人和CAD／CAM成为自动控制的三大技术支柱，住现代上业中发挥着巨大的作用。目前工业机器人由设计开发到应用已经相当普及，且绝大部分采翊交流伺服驱动系统，控制器往往采片j基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是，随着PLC技术的快速发展，特剐是运动控帝0和网络功能的加强，PLC已经能够实现对机器人的控制，圊此对基于PLC 控制的工业机器人系统进行研究并实现运动控制就显得十分必要。本文首先对下业机器人的总体结构和设计要求进行分析，完成了其结构设计。对伺服控制系统和工业机器人驱动特点进行了论述．确定T业机器人驱动采用全数字交流伺服控制系统，并完成了倒服电机和驱动器的选择。其次，在对工业机器人控制器进行分析的基础上，阐述了本课题工业机器人采用A．B PLC控制的理山，详细介缁了A～B PLCControlLogix控制系统，包括处理器、运动控制模块以及与上位机的通讯等．完成了1．业机器人ConlrolLogix系统的硬件和软件设计。随后对丁业机器人进=}？--y运动控制分析，阐述了基于PLC控制的工业机器人系统的轨迹控制及运动组态，实现了对机器人的运动控制。最后．论文对全文进彳亍总结，并提出了进一步研究的展望。
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