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YAMAHA 机器人的编程使用 YAMAHA 开发的独创机器人语言。该语言是类似 BASIC （Begginer‘s All-purpose Symbolic Instruction Code） 语言的简单编程语言，任何人均可容易地学会，并可简易地记述复杂的机器人动作。本书对该机器人语言的记述方法及应用示例进行说明。
当存在多个机器人程序且在各程序中进行同一个处理时，可通过用 “COMMON” 的名称另外准备一个程序，并在该程序中记述通用的处理例程，以便可从多个程序调用并执行该处理。使用上述方法可有效使用程序区域。以下样本程序，在 COMMON 中记述了“计算 2 点间距离 （SUB *DISTANCE）”与“计算面积 （*AREA）”这 2 个通用例程，并从其他程序 （SAMPLE1 及 SAMPLE2） 中调出。执行了 SAMPLE1 或 SAMPLE2 后，将执行 SUB *DISTANCE（A！，B！，C！）及 *AREA 例程。
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