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为了降低机器人控制系统的硏发周期和方便操作人员使用操作，通过对TA6-R5型协作机器亼的硏究，设计了基于thereat和 Twincat3的协作机器人控制系统。采用（ Denavit-hartenbery）（D-H）法建立运动学模型，求出正运动学解析解根据各关节转动角度绝对值之和最小的原则求解岀最优逆解，利用 MATLAB的贔 obotics toolbox验证运动学。利用 Twincat3搭建控制系统，实现编程控制以及μMI（ humanπ achine interface），通过巸 theca总线的髙实时性实现教据控制与反馈。最后，利用同步周期位置模式进行笛卡尔空间轨迹规划，结合 Twincat Measurement的 Scope View图形化工具可观测和验证系统执行情况，结釆表明基于巸 thereat和 wince3的协作机器人控制系统可降低控制系统硏发周期，提高硏发效率。
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