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城市轨道车辆组合定位导航系统的研究与开发
Research and Development on Integrated and Positioning and Navigation System for Urban Railcars
城市轨道交通的发展，特别是城市轻轨的发展，使得列车对新型导航定位系统的需求日益增加，因此本文正是结合这一需求进行的研究。
本系统主要采用GPS 实现列车的定位，并针对在城市环境下，GPS 接收机由于树木、城市建筑物、地形等对卫星的遮挡 , 产生的信号衰减，卫星可见性变差以及在隧道等环境造成卫星信号的丢失等问题，采用了GPS 与DR 系统进行组合定位。通过对数据融合算法研究，采用了一种自适应联邦滤波算法，提高了列车定位的精度。在特殊路段（如拐弯、进站、十字路口等），还采用地图匹配算法进行处理，使得定位精度进一步提高，满足列车运行的需要。软件采用多线程技术实现信息的并行接收和处理提高了算法执行的速度，减少了运行时间，增强了软件的实时性；自动信息触发机制避免了人工操作的麻烦；友好的界面、图形显示和语音的信息发布方式方便了用户；无线通信可实时与主控中心联系。
通过实验，对此系统进行了验证，结果达到预期的效果。
关键词：组合定位导航、全球定位系统、航位推算、联邦滤波算法、地图匹配
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