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以六自由度模块化机器人为对象，利用D-H坐标变换方法进行运动学分析，计算出各
杆之间的齐次坐标变换矩阵，建立求解机器人逆运动学问题的两种模型。并根据两种模型应用vc++程序对机器人进行控制，验证了两种模型的有效性，并对这两种模型进行了比较。
关键词：机器人；运动学；逆运动学
Abstract: In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics
by D-H method. The homogenenous coordinates transformation matrices is
directed.Two models are analyzed and compared.At last,a experiment is made on the
robot and the conclusion is concludes.
Key words: Robot; Kinematics; inverse kinematics
杆之间的齐次坐标变换矩阵，建立求解机器人逆运动学问题的两种模型。并根据两种模型应用vc++程序对机器人进行控制，验证了两种模型的有效性，并对这两种模型进行了比较。
关键词：机器人；运动学；逆运动学
Abstract: In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics
by D-H method. The homogenenous coordinates transformation matrices is
directed.Two models are analyzed and compared.At last,a experiment is made on the
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