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在AGV 车体结构初步设计的基础上，运用运动学和动力学理论，给出了车体的动力学模型。提出了通过运动误差方程式导出自动引导车的状态空间模型，根据状态空间表示式来设计路径追踪调节器，应用当今世界上应用最为广泛的计算工具MatIab 中的SIMULINK 对非线性部分进行图形化建模，并对整个导引系统在各种情况下进行了仿真与分析，修正了控制器的控制参数，通过仿真证明此种调节器的使用可以消除轨迹的误差，使自动引导车具有准确跟踪路径的能力。
关键词: 自动引导车;调节器; 动力学模型; 路径跟踪; 仿真;
八十年代以来，随着柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)和计算机集成制造系统(CIMS)的发展，无轨自动导引车(AGV)被广泛应用于厂矿企业内部工序间的搬运和制造系统的连续运转。AGV是融合了电子技术和机械技术的典型机电一体化产品，并伴随计算机技术、控制技术及通信技术的发展完善，其可靠性、灵活性、安全性和智能化水平大为提高。一个控制系统能够接收外来的激励信号，并对这种特定的输入命令（command）产生调整（Regulation）或追踪（Tracking）的动态行为。通过追踪误差，设计出路径追踪调节器，找出时变最佳控制，最后通过MATLAB仿真来观察不同起始误差条件下路径追踪控制器的效果。
关键词: 自动引导车;调节器; 动力学模型; 路径跟踪; 仿真;
八十年代以来，随着柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)和计算机集成制造系统(CIMS)的发展，无轨自动导引车(AGV)被广泛应用于厂矿企业内部工序间的搬运和制造系统的连续运转。AGV是融合了电子技术和机械技术的典型机电一体化产品，并伴随计算机技术、控制技术及通信技术的发展完善，其可靠性、灵活性、安全性和智能化水平大为提高。一个控制系统能够接收外来的激励信号，并对这种特定的输入命令（command）产生调整（Regulation）或追踪（Tracking）的动态行为。通过追踪误差，设计出路径追踪调节器，找出时变最佳控制，最后通过MATLAB仿真来观察不同起始误差条件下路径追踪控制器的效果。
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