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本项目利用双目摄像头、加速度传感器，陀螺仪和振动致动器构建了一个基于振动触觉的便携式环境信息感知系统。该系统由摄像头图像获取模块、运动检测模块、中央处理模块以及振动致动器模块构成。图像获取模块用以读入一组（两幅）图像，由两幅图像提取障碍信息（凹凸运动，距离等），构建相应的三维场景。运动检测模块用以获取装置位姿，以此确定虚拟指针指向。在虚拟指针与三维场景中的障碍物相遇时，产生相应的振动信号。所有分析和计算都由基于ARM嵌入式处理器的中央处理模块实现，处理完毕后输出相应的振动控制信号，控制振动电机模块的运转。本项目构建的基于体感的虚拟现实系统，旨在实现以振动触觉的形式展现使用者前方环境中的障碍物信息。
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