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电液负载模拟器的典型应用是对飞行器的舵机位置伺服机构进行加载，在地面模拟舵面在飞行过程中所受到的气动力载荷，从而组成飞控系统的半实物仿真。在整个飞行控制系统的半实物仿真过程中，舵机系统的运动会给电液负载模拟器施加极强的运动干扰，造成巨大的控制误差，即多余力矩。因此，消除运动干扰，改善跟踪性能一直是电液负载模拟器控制方法研究的核心。
为提高电液负载模拟器的跟踪精度，针对其存在的大量非线性特性和模型不确定性等问题，建立了系统非线性数学模型，基于传统的误差符号积分鲁棒控制方法，融合自适应控制的思想，设计了一种自适应误差符号积分鲁棒控制方法。该方法无需获知模型不确定性的确切界，其积分鲁棒增益的取值可在线调节，更好地克服了模型不确定性对系统的影响，在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。仿真对比结果验证了该控制方法的优良性能。
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