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本文介绍了航天应用领域中CAN 总线的多种冗余方法，重点论述了在实时操作系统
vxworks 下基于ARM 处理器的二模（DRM）CAN 冗余的硬件设计和软件驱动程序设计过程，并在空间六自由度机器人通信平台中得到实现。
CAN(controller area network)属于现场总线,是一种有效支持分布式控制串行通信局
域网络，由于其高性能、高可靠性、实时性好及其独特的设计，已应用于控制系统中的各检测和执行机构之间的数据通信，在工业控制领域、汽车、航天航空领域中得到了广泛的应用。
本研究是基于航天863机械手系统项目，CAN模块用于整个机械手系统和外界的数据通
讯，由于中央控制器将长期工作于外层空间，空间辐射环境如高能粒子产生的单粒子翻转和单粒子锁定会使星载计算机出现大量瞬态故障。对于CAN通讯模块而言，接插件的损坏或者驱动器损坏都可以影响通讯的可靠性，为了保证通讯的可靠性和稳定性，一种有效方法就是对总线进行硬件冗余设计。对于航天系统，为了保证其稳定运行，不仅要在硬件上保证安全性，在软件上也要保证其实时性和可靠性。为了有效管理整个系统资源利用、提高系统的可移植性，我们引入了实时操作系统Vxworks，在航天上已得到验证。
vxworks 下基于ARM 处理器的二模（DRM）CAN 冗余的硬件设计和软件驱动程序设计过程，并在空间六自由度机器人通信平台中得到实现。
CAN(controller area network)属于现场总线,是一种有效支持分布式控制串行通信局
域网络，由于其高性能、高可靠性、实时性好及其独特的设计，已应用于控制系统中的各检测和执行机构之间的数据通信，在工业控制领域、汽车、航天航空领域中得到了广泛的应用。
本研究是基于航天863机械手系统项目，CAN模块用于整个机械手系统和外界的数据通
讯，由于中央控制器将长期工作于外层空间，空间辐射环境如高能粒子产生的单粒子翻转和单粒子锁定会使星载计算机出现大量瞬态故障。对于CAN通讯模块而言，接插件的损坏或者驱动器损坏都可以影响通讯的可靠性，为了保证通讯的可靠性和稳定性，一种有效方法就是对总线进行硬件冗余设计。对于航天系统，为了保证其稳定运行，不仅要在硬件上保证安全性，在软件上也要保证其实时性和可靠性。为了有效管理整个系统资源利用、提高系统的可移植性，我们引入了实时操作系统Vxworks，在航天上已得到验证。
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