电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人
摘要：为了提高微小型移动机器人作业能力，提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人，单元子机器人由若干模块化组件（中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等）构成，并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型ＣＭＯＳ相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人，并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后，各子机器人可以彼此脱离，形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化，在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构，设计了基于微型ＣＭＯＳ数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构，以及基于ＡＲＭ、ＦＰＧＡ 的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试，在两个单元机器人中心线夹角为３０°的情况下，完成对接耗时为１５ｓ，满足机器人自重构要求。
关 键 词：自重构机器人；模块化；机动性；嵌入式视觉；对接
摘要：为了提高微小型移动机器人作业能力，提出了一种新型移动式自重构机器人。机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人，单元子机器人由若干模块化组件（中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等）构成，并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力。多个子机器人可以在微型ＣＭＯＳ相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人，并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障。在任务完成后，各子机器人可以彼此脱离，形成分布式机器人系统。为实现机器人微小型化，在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构，设计了基于微型ＣＭＯＳ数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构，以及基于ＡＲＭ、ＦＰＧＡ 的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制。单元机器人通过了完整的功能测试，在两个单元机器人中心线夹角为３０°的情况下，完成对接耗时为１５ｓ，满足机器人自重构要求。
关 键 词：自重构机器人；模块化；机动性；嵌入式视觉；对接
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 嵌入式工业相机在机器视觉中的应用
- 嵌入式工业相机在机器视觉中的应用讲解
- 嵌入式机器视觉系统设计
- 嵌入式工业相机在机器视觉中有什么样的应用 11次下载
- 嵌入式技术在机器人智能化中有什么样的作用
- 嵌入式工业机器人 6次下载
- 嵌入式与DSP的语音识别机器人研究 17次下载
- 嵌入式系统在机器人视觉中的应用 14次下载
- 基于ARM的嵌入式移动机器人控制系统的设计 20次下载
- 嵌入式应用设计小型机器的综合性图书-《嵌入式系统硬件设计》 18次下载
- 移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统
- 微小型履带式移动机器人与地面交互特性分析
- 基于嵌入式与DSP的语音识别机器人研究
- 基于ATmega162的自重构机器人控制模式
- 基于MEMS陀螺的微小型移动机器人嵌入式导航定位系统的研究
- 什么是嵌入式系统？嵌入式系统的具体应用 2565次阅读
- 小型和受限嵌入式系统的固件验证 1481次阅读
- 基于嵌入式处理器S698-T芯片实现机器人移动平台电控系统的设计 4117次阅读
- 嵌入式视觉系统与标准视觉系统有什么区别 3485次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 3639次阅读
- 随着嵌入式系统的高速发展 嵌入式机器视觉系统的应用也越来越广泛 2265次阅读
- 一种基于嵌入式系统应用的机器人视觉系统设计详解 2602次阅读
- 嵌入式视觉系统的全面解析 3625次阅读
- 全可编程技术将推动嵌入式视觉的革命 1278次阅读
- 基于嵌入式的轮式移动机器人设计方案 3774次阅读
- 嵌入式视觉系统设计技工作原理分析 2428次阅读
- 目前嵌入式视觉领域最热门的话题之一就是机器学习 1198次阅读
- 嵌入式视觉系统的构建模块 1644次阅读
- 未来的使用者界面--带你走进嵌入式视觉的“前世今生” 1635次阅读
- 新型嵌入式机器视觉系统的设计研究 2698次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1490次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 93次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 10次下载 | 免费
- 6基于AT89C2051/4051单片机编程器的实验
- 0.11 MB | 4次下载 | 免费
- 7基于单片机和 SG3525的程控开关电源设计
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33562次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30320次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21539次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935053次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537791次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183277次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论