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摘要：为实现人和机器人握手运动的同步，提出基于神经振动子同步控制的方法，并将此方法应用于人和机器人握手的研究中。在现有神经振动子的基础上，设计一种新的人和机器人握手的神经振动子模型并对其特性进行分析。人和机器人相互作用而产生的机器人关节扭矩信号，作为输入信号被反馈到神经振动子，神经振动子输出机器人关节给定的轨迹。最后，将该神经振动子模型应用于同步控制方法中来对机器人臂和人臂的握手交流进行动力学仿真，并基于7自由度机器人臂进行人和机器人握手交流试验。仿真和试验结果表明，该方法能够实现人和机器人握手运动的同步。通过调节神经振动子的增益参数，同步的程度能够被改变，从而实现人和机器人握手时相互作用的被动性。
关键词：神经振动子 握手 动力学 同步控制
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