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在周围环境温度不同的情况下，通过实验的方法得出了3 个恒温箱的数学模型。针对恒温箱这个时变的系统，建立了一个可
以对恒温箱实现高精度控制的控制算法数学模型，并应用在所建立的3 个恒温箱模型中。该控制器不仅保持了常规PID 控制器的优
点，而且具有很强的鲁棒性和适应性。仿真结果表明系统可以达到很好的动静态性能指标。
关键词：恒温箱 温度控制 模糊PID 控制
模糊PID 控制原理
模糊理论是在美国柏克莱加州大学电气工程系Lotfi. A. Zadeh 教授于1965 年创立的模糊集合理论的数学基础上发展起来的，他提出了能够表征人类思维中模糊概念的方式———隶属度函数，发表了题为“Fuzzy Set”的论文［1］。模糊控制器FC（ fuzzy controller）也称为模糊逻辑控制器FLC（ fuzzy logic controller）［2 ～ 4］。模糊PID 控制器是一种在常规PID 调节器的基础上，应用模糊集合理论根据控制偏差、偏差绝对值，在线自动整定比例系数、积分系数和微分系数的模糊控制器。模糊逻辑控制器动态性能抗扰性和PID 控制器稳态精度高，取两者的优点就构成模糊PID 控制器。其控制器不仅保持了常规PID 控制器的优点，而具有很强的鲁棒性和适应性。
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