资料介绍
基于四元数的球面太阳跟踪装置位置反解_阳波
近年来,在能源危机和环境恶化左右夹击之下,人类越来越企盼着“太阳能时代”的到来。太阳跟踪装置可以根据太阳在天空中的方位实时调整角度,以最大限度地利用太阳能。因此,研究太阳跟踪装置对于提高太阳能装置的利用率有重要意义。本文的研究内容是基于四元数法分析一种太阳跟踪装置机构部分的位置参数关系。该装置采用球面三自由度并联机构, 兼具了球面机构工作空间小、结构紧凑、性能可靠和并联机构位置精度高、动态响应好、位置反解容易等特点;运用四元数法对该机构位置参数进行分析, 导出该球面三自由度并联机构的位置反解,得出该跟踪装置所需的机构输入角。
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