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智能小车
1.2 系统总体方案的选定为了满足比赛规则对于光电组竞赛的要求，本次设计的智能车系统采用飞思卡尔的 32 位微控制器 MKL26Z256VLL4 单片机作为核心控制单元用于智能车的控制。利用 TSL1401 线性 CCD 采集赛道信息，可以将传感器采集到的赛道亮度信息转换为电压值，利用单片机的 ADC 功能进行采集；利用龙邱 512 线 3 相增量式编码器与齿轮的机械连接以获取电机转速脉冲，单片机获取这些脉冲后以计算出相应电机转速。通过获取以上这些信息，单片机经过处理给出相应的 PWM 值给 futaba 3010 舵机，以控制舵机的转动，从而控制整个车模的转向。同时，在调试过程中，我们利用 OLED 显示赛道边界和中线信息，以及各项 PID 参数和速度参数设置，结合按键和拨码开关，以此控制参数的变化达到调试的作用；另外，利用单片机的串口功能和蓝牙模块，传输数据，结合 PC 上位机得到车模在赛道上运行的各项参数信息。并且，比赛规则中要求我们检测出起跑线并停车，所以我们利用两个 TCRT5000 光电管检测黑线，以检测出起跑线，检测信号回传给单片机，从而做出电机制动。如图 1.1 即为整个智能车系统的结构框图。
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