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本文对面对极限环境下的多感官移动机器人进行了控制系统设计，并提出了一种针对
多感官信息采集、融合以及移动平台路径规划的三层分布式控制系统，并针对每一层的任务需求对控制系统进行了详细的说明。各层之间通过总线技术进行连接，保证数据无障碍传输，系统的调试、控制非常方便。
关键词： 移动机器人；三层分布式控制系统； 任务
Abstract: In this paper, a control system of the multi-sensory mobile robot used in un-structural environment is designed ,and also a three-tier distributed control system is proposed base on the multi-sensory information collection, integration and mobile platforms path planning. At every level and against the mandate, the control system needs a detailed explanation. The bus technology between all levels to connect ensures accessibility of data transmission, and the system's commissioning, control is very convenient.
Key words: mobile robot；three-tier distributed control system；task
多感官信息采集、融合以及移动平台路径规划的三层分布式控制系统，并针对每一层的任务需求对控制系统进行了详细的说明。各层之间通过总线技术进行连接，保证数据无障碍传输，系统的调试、控制非常方便。
关键词： 移动机器人；三层分布式控制系统； 任务
Abstract: In this paper, a control system of the multi-sensory mobile robot used in un-structural environment is designed ,and also a three-tier distributed control system is proposed base on the multi-sensory information collection, integration and mobile platforms path planning. At every level and against the mandate, the control system needs a detailed explanation. The bus technology between all levels to connect ensures accessibility of data transmission, and the system's commissioning, control is very convenient.
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